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Numa região de mineração marcada pelos conflitos territoriais entre Minas e São Paulo, Espírito Santo do Dourado surgiu como povoado numa praia do rio Dourado, que era lavra de ouro, por volta do séc. XVIII, no município de Santana do Sapucaí, hoje Silvianópolis.
A areia fina, de aspecto claro, proveniente das escavações cercavam a enchente formando uma pequena prainha no sopé do morro, onde mais tarde, se ergueria a capelinha de madeira, coberta de capim- sapê, onde foi colocado a imagem do Divino Espírito Santo, esculpido em madeira.
A denominação do povoado tem origem na construção da capela onde foi colocada a imagem do Espírito Santo.
Foi elevado a distrito, no município de Silvianópolis, em 30 de agosto de 1911. Em 1923 passa a denominar-se apenas Dourado e, em 1943, Jangada. A denominação de Espírito Santo do Dourado foi restaurada em 1948. Finalmente, com esse nome, o município emancipa-se em 01 de março de 1963.
A cidade se encontra a 910 metros de altitude, em território montanhoso, onde se destacam as serras do Gonçalves e do Cervo e o pico da Bandeira, com 1.500 metros de altura.
Como beleza natural, a região oferece a cachoeira do Bordado e do Marcílio. Outra atração existente na cidade são as festas religiosas, como a Festa de São Benedito e Festa de Nossa Senhora do Rosário.